CAN 통신 (섹션2_2 ~섹션2_4)

섹션2_2 CAN 커넥터

✔ CAN 통신의 커넥터

• 버스랑 CAN이랑 연결할떄는 커넥터을 사용한다.
• 공통된 규격의 커넥터을 사용한다.
• D-Sub 9 pin 커넥터

✔ 제어기의 커넥터 연결을 핀의 숫자에 맞추어 설정을 하라.

• 핀의 몇번에 선을 연결하는지 규격이 있다.

• 2번 CAN_LOW에 연결
• 7번 CAN_HIGH에 연결

✔ CAN통신은 2개의 선을 사용한다. (CAN High, CAN Low)

• 120의 옴의 저항도 있다는 것을 알아라

✔ 요약

• 2가닥의 wire를 사용한다.
• D-Sub 9 pin connector → 커넥터
• 빨간색 → CAN High → 7번 핀
• 검정색 → CAN LOW → 2번 핀

섹션2_3 캔 저항

✔ 120옴 저항

• 반사파에 의한 신호 왜곡 방지
  • 전기적인 시호가 전선을 타고 네트워크 전체에 전달
  • 새로운 정보의 전기적인 신호 ≠ 반사가 된 신호 == 신호의 왜곡 발생

• 실제 업무시 제어기 하나만 개발 (시물레이션 장비)
  • 1번 제어기을 개발을 할떄, 2, 3, 4 번 제어기는 시물레이션 장비의 필요
  • 저항기가 달려있는 커넥터을 사용
  • 통신이 안되면 (저항 커넥터 의심) 가 있는지 의심, 확인
    • 시물레이션 장비의 사용
    • 실제 시물레이션을 통한 개발을 진행 할시 CAN 저항을 사용해야한다.

섹션2_4 CAN High, CAN Low 신호

✔ CAN High, CAN Low 신호

CAN High - CAN Low = 전압의 차

CAN High - CAN Low = 0.9 ~ 5 볼트 = 0

CAN High - CAN Low = -0.1 ~ 0.5 볼트 = 1

✔ Dominant(0) > Recesive(1) 우선순위

Data 0 => Dominant

Data 1 => Recessive

Dominant > Recessive 보다 우선 순위 높다

✔ Nois에 강하다.

• 선 하나로 설정

3V == 1 이고 1V == 0 이면

0.5V에 + 3V Nois 가 생성되면

3.5V의 전선에는 3.5V 출력 ⇒ 다른 제어기는 1 출력

• 선 두개(CAN HIGH, CAN LOW)

CAN HIGH, LOW 에 각각 3V가 추가 되어도 → NOISE 적용 제거

전선을 꼬아서 사용하면, Noise 가 골고루 적용이 된다.

✔ 요약

• 캔 버스 양 끝단에 120옴의 저항이 필요
• 혹시 통신이 정상적으로 안되면, *** CAN 커넥터을 확인, 체크하자
• 캔에서는 데이터를 표현 할때 CAN High, Can Low의 전압차를 이용하여 표현
• CAN DATA (0) ⇒ Dominant
• CAN DATA (1) ⇒ Recessive
• Dominant > Recessive 우선순위