섹션 7_CANoe - CAPL과 Panel 기본

## Signal_Update , Signal_Change 이벤트

CANoe 환경 설정 및 BMS 메시지 처리 예제

DBC 설정 가정:
- CANoe에 DBC가 임포트된 상태로 BMS 메시지를 다루는 예제.
- 예를 들어 메시지 ID는 0x123일 때, 해당 메시지가 BMSVoltSignal이라는 신호를 포함.
CAPL 코드 작성:
- 메시지를 송신하거나 수신할 때 OnSignalUpdateBMSVolt라는 이벤트를 사용해 코드 실행.
- CANoe가 버스에서 메시지를 송수신하면 이벤트가 트리거되어 코드가 작동.
메시지 송수신과 이벤트 트리거:
- 모든 수신된 메시지는 Trace Window에 출력됨.
- 예를 들어 BMS 메시지가 수신될 때마다 이벤트가 실행되어 처리.
BMS 메시지 반복 처리 로직:
- BMS 메시지를 여러 번 수신하면 매번 이벤트가 실행됨.
- 만약 엔진 메시지 등 신호가 없다면, 해당 코드는 실행되지 않음.
송신 이벤트 처리:
- 송수신된 메시지에 포함된 신호에 대해 OnSignalUpdate로 코드를 활용.
- 송신 이벤트 발생 시 적절한 코드가 실행되도록 설계.
DBC 내 다양한 신호와 이벤트 활용:
- BMSCharge(충전)와 BMSMaxCurrent(최대 전류) 같은 신호 포함.
- 각 신호에 대해 이벤트 코드 작성 가능.
코드 실행 순서와 주의점:
- 모든 송수신 시 모든 코드가 동시에 실행될 수 있음.
- 메시지 수신 시 코드 중 어떤 이벤트가 실행되는지 명확하게 파악해야 함.

OnSignal vs. OnSignalChange 이벤트 설명

이벤트 정의와 차이점:
- OnSignal과 OnSignalChange는 이름은 다르지만 비슷한 이벤트임.
- 두 이벤트를 모두 사용 가능하나, 더 명확한 의미 전달을 위해 OnSignalChange 사용을 권장.
- OnSignalUpdate와 유사하지만, OnSignalChange는 값이 변경될 때만 호출되는 것이 차이점.
OnSignalChange 이벤트의 동작 원리:
- OnSignalChange는 메시지가 수신될 때마다 무조건 실행되는 것이 아니라, 수신된 신호 값이 이전 값과 달라진 경우에만 실행됨.
- 예시: 값이 3에서 5로 바뀌면 이벤트가 실행되며, 동일한 값이 수신될 경우에는 실행되지 않음.
예제 코드 설명:
- 코드 작성: ON SIGNAL CHANGE BMS VOLT와 같은 방식으로 코드 작성.
- 메시지 값 변경 예시:
  - 초기 값이 3 → 5로 변경될 경우, 이벤트가 실행됨.
  - 이후 5가 연속으로 수신되면 실행되지 않음.
  - 5에서 7로 변경될 경우 다시 실행됨.
초기 메시지 처리와 InitValue 사용:
- 초기 수신 메시지는 비교할 이전 값이 없으므로, DBC에서 정의된 InitValue와 비교해 처리함.
- 예: BMS 메시지의 InitValue가 0일 때, 처음 수신된 메시지 값이 3이라면 OnSignalChange가 실행됨.
실제 코드에서 활용되는 방식:
- 메시지가 수신될 때마다 신호 값이 변경된 경우에만 OnSignalChange 이벤트가 호출됨.
- OnSignalUpdate와 OnSignalChange의 사용 예시를 비교하며 설명.

한 번에 코드를 작성할 수도 있습니다.
- 무슨 말이냐면, BMS 메시지에 포함된 3개의 신호에 대해서 신호마다 각각 이렇게
- 코드를 작성할 수도 있지만, 오른쪽처럼 한 번에 코드를 작성할 수도 있습니다.

- 그래서 만약에 오른쪽처럼 코드를 작성해 놓으면 이 세 개의 신호 중에 하나라도 값이

Signal 이름이 중복되는 경우

메세지::시그널

CAPL 코드에서 신호 이름 중복 처리와 규칙 설명

신호 이름 중복 문제:
- 예: BMS-Bolt라는 신호가 BMS 메시지와 엔진 메시지에 동시에 포함될 수 있음.
- CAPL 코드에서 동일한 신호 이름 사용 시 구분 불가로 오류 발생 가능성.
해결 방법:
- CAPL 코드 작성 시 명확한 구분을 위해 메시지 이름을 앞에 추가하는 방식 사용 가능.
- 예: NetworkNodeName을 앞에 붙여서 메시지를 구분.
CAPL 브라우저 활용:
- CAPL 브라우저를 통해 신호 이름이 중복될 경우 구분이 자동으로 처리될 수 있음.
- DBC 파일에 포함된 메시지와 신호를 통해 코드 작성 시 오류 예방 가능.
CAPL 코드 예시:
- 코드: OnSignalDateBMSBolt와 같은 형식으로 작성해 구분.
- 만약 DBC 파일 내 동일 신호 이름이 중복되면, 메시지 이름을 앞에 붙여 자동 처리 가능.
중복 신호 처리 시 고려사항:
- 네트워크 노드가 메시지를 구분할 때 메시지 이름을 명확하게 앞에 붙여야 오류 방지.
- CANoe 환경에서 CAN 채널 사용 시 신호 중복 문제를 피하기 위해 명명 규칙을 준수.

CAN 채널 구분

CANoe에서 여러 CAN 채널 사용 시 신호 구분 방법

CAN 채널 설정과 네트워크 노드 구성:
- 여러 개의 CAN 채널을 사용할 경우, 각각의 채널에 네트워크 노드를 따로 만들어야 함.
- 예: 채널 1의 노드는 채널 2에 있는 DBC 파일에 접근 불가하고, 반대도 동일하게 제한됨.
Program 노드 활용:
- Measurement Setup의 Program 노드를 사용하면 채널 간의 DBC 모듈에 접근 가능.
- 이로 인해 서로 다른 채널에 있는 동일한 신호 이름을 구분하여 사용할 수 있음.
DBC 파일과 신호 이름 구분:
- 같은 이름의 신호가 다른 채널에 있을 때, 혼동을 피하기 위해 네트워크 이름을 신호 앞에 붙임.
- 예: CAN1, CAN2와 같은 네트워크 이름을 사용해 구분.
CAPL 브라우저와 작성 실습:
- CAPL 브라우저에서 TEST1, TEST2와 같은 DBC 파일을 열어 실습.
- 신호 이름 예시: ON, SIGNAL, UPDATE, GAMES, VOLT 등.
자동 구분 방식:
- CANoe에서 자동으로 채널을 구분해 주기 위해서는 신호 앞에 컨트롤러나 네트워크 이름을 명시.
- 이처럼 네트워크 구분자를 사용하는 것이 혼동 방지에 효과적임.
채널 간 신호 이름 충돌 해결:
- 동일한 이름의 신호를 사용할 때, 각 채널의 네트워크 이름을 명시하여 정확히 구분해야 함.
- CAPL 코드 작성 시 구체적인 구분 방법을 준수하는 것이 중요함.

* Signal 값 읽기 & Selector 읽기

CAPL 코드에서 신호 값 읽기와 변환 방식

Physical Value와 Raw Value의 개념:
- Physical Value: 사용자가 이해할 수 있는 실제 값.
- Raw Value: CAN 메시지에 포함된 데이터로, 전송되는 원시 값.
Physical Value와 Raw Value 간의 변환:
- 변환은 공식에 따라 수행됨:
  (Raw Value * Factor) + Offset = Physical Value
- 예를 들어, BMS 전압 신호가 8비트 신호로 표현되는 경우, 이 신호는 전압을 몇 볼트로 나타내기 위해 변환이 필요.
예시:
- BMS 전압값을 표현하려면 Raw Value가 53인 경우를 사용.
  - 공식: (53×0.1)+0=5.3(53 \times 0.1) + 0 = 5.3
- 이 값은 CAN 메시지에서 53이라는 Raw Value로 전달됨.
- 수신 측에서는 이 값을 변환하여 5.3V로 해석.
CAN 메시지의 값 처리:
- 송신 시 CAN 메시지에 53이라는 값이 담겨 전송됨.
- 수신 측에서는 이를 받아 0.1로 곱하고 0을 더해 5.3V로 해석.
Physical Value와 Raw Value의 중요성:
- Raw Value는 원시 값이지만, 사용자 입장에서 의미 있는 값으로 변환되는 것이 중요.
- 이는 CAPL 코드와 CAN 메시지 간의 데이터를 이해하고 처리하는 핵심임.

CAPL 코드에서 신호 값 읽기 방법

첫 번째 방법: $ 표시 사용
- 변수 선언 시 신호 이름 앞에 $ 표시를 붙이면 해당 신호의 Physical Value를 읽을 수 있습니다.
- 예시 코드:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  variables { float voltage; } on message BMS_Message { voltage = $BMS-Volt; // BMS-Volt 신호의 Physical Value 읽기 write("BMS 전압 값: %f", voltage); }
- 주의: $ 표시를 생략하면 CAPL 브라우저에서 에러가 발생하므로 필수입니다.

두 번째 방법: getSignal() 함수 사용
- getSignal() 함수를 통해 특정 신호의 Physical Value를 읽습니다.
- 예시 코드:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  variables { float voltage; } on message BMS_Message { voltage = getSignal("BMS-Volt"); // BMS-Volt 신호의 Physical Value 읽기 write("BMS 전압 값: %f", voltage); }
- 장점: $ 표기 없이 함수를 통해 값 접근이 가능해 더 직관적입니다.

세 번째 방법: this 키워드 사용 (이벤트 내 신호 참조)
- this 키워드는 이벤트 내에서 해당 신호의 값을 참조할 때 사용합니다.
- 예시 코드:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  on signal-update BMS-Volt { float voltage = this; // 이벤트 내에서 BMS-Volt의 Physical Value 참조 write("업데이트된 BMS 전압 값: %f", voltage); }
- 설명: 이 코드는 BMS-Volt 신호가 업데이트될 때마다 해당 값을 자동으로 가져옴.

Raw Value 접근 (Raw64 사용)
- Raw64를 사용해 원시 데이터 값에 접근합니다. 신호의 길이가 52비트 이상일 경우 Raw64로 처리해야 합니다.
- 예시 코드:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  variables { int rawValue; } on message BMS_Message { rawValue = $BMS-Volt.Raw_64; // BMS-Volt 신호의 Raw Value 읽기 write("BMS 전압 Raw Value: %d", rawValue); }
- 설명: Raw64는 큰 신호 데이터에 사용되며, Physical Value와 다르게 원시 값 자체를 제공합니다.

요약:

$ 표기: 신호의 Physical Value를 읽을 때 사용.
getSignal() 함수: 함수를 통한 접근으로 직관적 코드 작성 가능.
this 키워드: 이벤트 내에서 자동으로 해당 신호 값 참조.
Raw64: 원시 값을 직접 접근하고자 할 때 사용.

그리고 제가 앞에 강의에서 이렇게 여러 개의 신호에 대해서 한 번에 이런 이벤트 코드를
작성할 수 있다고 했는데 이때는 바로 방금 제가 설명한 이 this라는 키워드를 사용할
수가 없습니다.
그거를 이제 참고로 알아두면 될 것 같고 만약에 여기서 제가 this라는 키워드를 사용하면
어차피 컴파일이 안 되고 에러가 날 겁니다.

Signal Selector

셀렉터(Selector)와 Value Table에 대한 설명

DBC에 정의된 신호의 속성 접근
- DBC 파일 내 신호에는 다양한 파라미터가 정의되어 있으며, CAPL 코드에서 이를 읽고 접근할 수 있습니다.
비트 카운트와 신호 길이
- 신호의 길이(비트 수)를 CAPL 코드에서 읽기 위해선 다음과 같이 작성합니다:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  bms_volt 점 비트 카운트 8
- 여기서 8은 해당 신호가 8비트임을 의미합니다.
오프셋, 팩터 등 속성 접근 방법
- DBC에서 정의된 오프셋, 팩터, 최소값 등 속성도 쉽게 접근할 수 있습니다.
- 속성 접근 예시:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  PMSVOLT.GEN-SIG-START-VALUE
- 이 코드는 Start Value를 의미하며, 해당 값이 1이거나 12로 리턴될 수 있습니다.
로우 값(Raw Value)와 Physical Value의 변환
- 로우 값과 피지컬 값 간의 변환이 필요할 경우, 신호의 팩터와 오프셋을 사용해 구합니다.
- 예시:
  - 로우 값이 100일 때:
    
    text
    
    코드 복사
    
    Physical Value = (100 * Factor) + Offset
셀렉터(Selector) 개념
- 셀렉터는 신호나 메시지의 특정 속성을 선택하고 접근할 때 사용되는 개념입니다.
- 예시: 신호에 점(.) 표기와 속성명을 붙여 특정 값을 가져올 수 있습니다.

Value Table 활용

CAPL 코드와 DBC의 Value Table 사용 방법

Value Table 개념과 역할:
- Value Table은 C 언어의 Enum Type과 유사하게, 특정 값에 대해 이름을 부여하여 의미를 부여합니다.
- DBC 파일 내에서 신호와 매핑되어 가독성을 높이고 코드의 유지 보수를 용이하게 합니다.
Value Table 생성과 활용:
- DBC 편집기에서 View Value Table 옵션을 통해 Value Table을 생성할 수 있습니다.
- 예시:
  - VTAdasMode라는 Value Table을 생성하여, 값 123에 대해 "HighwayManualHalfWater"라는 이름을 부여.
  - 이 Value Table을 AdasMode 신호에 할당하면, 코드에서 123 대신 의미 있는 이름으로 접근할 수 있습니다.
Value Table 사용의 장점:
- 단순히 숫자 값을 사용하는 대신 의미 있는 이름을 사용할 수 있어 가독성 향상.
- 예:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  if (AdasMode == Highway) { // Highway 모드에 대한 처리 }
- 이처럼 숫자 값 대신 이름으로 처리하여 코드가 더 명확해집니다.
CAPL 코드에서 Value Table 접근 방법:
- Value Table 값 사용 예시:
  
  capl
  
  코드 복사
  
  variables { int mode; } on message AdasMessage { mode = AdasMode.Value; // Value Table 값 읽기 write("현재 모드: %d", mode); }
- 점(.) 표기와 속성명으로 Value Table 값을 손쉽게 접근할 수 있습니다.
Value Table 사용 방법 정리:
- 첫 번째 방법: 사용자 정의 Value Table의 이름을 코드에 직접 작성.
- 두 번째 방법: 자동 생성된 이름을 사용해 접근.
  - 예: "HighwayManualHotPorto"와 같은 구성을 활용.
- 세 번째 방법: 신호와 매핑된 Value Table을 통해 의미 있는 이름으로 접근.
결론 및 사용자 이점:
- 사용자 입장에서 가독성을 높이기 위해 Value Table을 사용하는 것이 좋습니다.
- 코드 유지보수 시, 숫자 대신 의미 있는 이름을 사용하면 편리합니다.

시그널을 함수의 파라미터로 넘기기, function

이 요약은 CAPL 코드에서 함수의 파라미터로 신호를 전달할 때의 방법을 설명하고 있습니다.

신호 이름을 명시한 후, **별표(*)**를 사용하여 전달해야 합니다.
함수 호출 시 함수 이름과 신호 이름을 정확히 적어 호출합니다.

1. 함수 정의

capl

void test_function(signal *sig1, signal *sig2) {
    float sum1;
    float sum2;

    // 첫 번째 방식: getSignal() 함수로 신호 값 읽기
    sum1 = getSignal(sig1) + getSignal(sig2);

    // 두 번째 방식: $ 표기를 사용해 신호 값 직접 접근
    sum2 = $sig1 + $sig2;

    // 결과 출력
    write("두 신호의 합은 %f", sum1);
    write("두 신호의 합은 %f", sum2);
}

signal * 타입을 사용해 신호를 함수의 매개변수로 전달합니다.
두 가지 방식으로 신호 값 접근:
1. getSignal() 함수 사용: 매개변수로 받은 신호 값을 읽음.
2. $ 표기 사용: 직접 신호 값을 읽어 더함.

2. 함수 호출

capl

test_function(BmsVolt, BMS_Charge);

BmsVolt와 BMS_Charge 신호를 test_function() 함수의 매개변수로 전달합니다.
각 신호의 값을 읽고 더한 결과를 출력합니다.

CAPL 코드 강의 요약: 신호 값 사용과 접근 방법

CAPL에서 신호의 값이 중요한 이유:
- this 키워드와 셀렉터를 활용하여 min, max, factor와 같은 속성에 접근하는 방법을 설명.
- Value Table과 같은 기능을 통해 신호의 값을 의미 있게 해석하는 방법을 다룸.
타입과 신호 이름 사용:
- 타입별로 사용할 수 있는 신호의 속성을 명확히 설명.
- 함수의 파라미터로 신호를 전달할 때 주의해야 할 점도 언급.
신호 값을 송신할 때의 중요성:
- CAPL에서 신호 값을 설정한 후 메시지로 송신하는 과정이 왜 중요한지 설명.
- 이 작업은 단순히 값을 읽는 것뿐 아니라, 실제 송신되는 메시지와의 연계가 필수적임.
다음 강의의 내용 예고:
- 이후 강의에서는 메시지 송신과 신호 값 설정에 대해 더욱 구체적으로 설명할 예정.

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## Signal_Update , Signal_Change 이벤트

OnSignal vs. OnSignalChange 이벤트 설명

CAPL 코드에서 신호 이름 중복 처리와 규칙 설명

CANoe에서 여러 CAN 채널 사용 시 신호 구분 방법

* Signal 값 읽기 & Selector 읽기

CAPL 코드에서 신호 값 읽기와 변환 방식

CAPL 코드에서 신호 값 읽기 방법

요약:

Signal Selector

셀렉터(Selector)와 Value Table에 대한 설명

Value Table 활용

CAPL 코드와 DBC의 Value Table 사용 방법

시그널을 함수의 파라미터로 넘기기, function

1. 함수 정의

2. 함수 호출

CAPL 코드 강의 요약: 신호 값 사용과 접근 방법

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